// Настройка последовательного порта
static int setup_serial(const char* port, int baudrate) {
    int fd = open(port, O_RDWR | O_NOCTTY);
    if (fd < 0) {
        perror("Ошибка открытия порта");
        return -1;
    }

    struct termios options;
    tcgetattr(fd, &options);        // Преобразование числовой скорости в константу termios
    speed_t speed;
    switch(baudrate) {
        case 9600: speed = B9600; break;
        case 19200: speed = B19200; break;
        case 38400: speed = B38400; break;
        case 57600: speed = B57600; break;
        case 115200: speed = B115200; break;
        case 230400: speed = B230400; break;
        case 460800: speed = B460800; break;
        case 921600: speed = B921600; break;
        default:
            fprintf(stderr, "Предупреждение: скорость %d нестандартная, пробуем...\n",
                             baudrate);
            speed = baudrate;
    }

    cfsetispeed(&options, speed);
    cfsetospeed(&options, speed);

    options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
    options.c_cflag &= ~CSIZE;
    options.c_cflag |= CS8;
    options.c_cflag &= ~PARENB;
    options.c_cflag &= ~CSTOPB;

    options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
    options.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);
    options.c_oflag &= ~OPOST;

    options.c_cc[VMIN] = 0;
    options.c_cc[VTIME] = 1;

    tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);
    tcflush(fd, TCIOFLUSH);

    return fd;
}

    // ВСЕ преобразования символов должны быть отключены!
    options.c_iflag &= ~(IGNBRK | BRKINT | PARMRK | ISTRIP
                    | INLCR | IGNCR | ICRNL | IXON);
    options.c_oflag &= ~OPOST;  // Отключаем все выходные преобразования
    options.c_lflag &= ~(ECHO | ECHONL | ICANON | ISIG | IEXTEN);