После добавления заголовочного файла driver/gpio.h в проект компиляция выдает ошибку:

...
fatal error: driver/gpio.h: No such file or directory
   15 | #include "driver/gpio.h"
      |          ^~~~~~~~~~~~~~~
...

Откройте файл CMakeLists.txt в том каталоге, где находится модуль, который подключает заголовок driver/gpio.h, и в директиву idf_component_register добавьте esp_driver_gpio, например:

idf_component_register(SRCS "hello_world_main.c"
                    PRIV_REQUIRES spi_flash
                                  esp_driver_gpio
                    INCLUDE_DIRS "")